春秋时期中原地区的第一个霸主齐桓公去世后，各国诸侯顿时失去了一匡天下的领导人，成为一片散沙。齐国因内乱而中衰，晋、秦也有各自的苦衷，暂时无力过问中原。这样，长期以来受齐桓公遏制的南方强国——楚国，就企图乘机进入中原，攫取霸权。素为中原列国目为“蛮夷之邦”的楚国的北进势头，引起中原诸小国的忐忑不安，于是一贯自我标榜仁义的宋襄公，便想凭藉宋为公国、爵位最尊的地位以及领导诸侯平定齐乱的余威，出面领导诸侯抗衡楚国，继承齐桓公的霸主地位，并进而伺机恢复殷商的故业。可是在当时，宋国的国力远远不逮楚国，宋襄公这种不自量力的做法，造成宋楚间矛盾的高度激化，楚国对当年的齐桓公是无可奈何的，但这时对付宋襄公却是游刃有余，所以它处心积虑要教训宋襄公，结果终于导致了泓水之战的爆发。
且说宋襄公专心致志争当盟主，虽然雄心勃勃，但毕竟国力有限，因此只能单纯模仿齐桓公的做法，以“仁义”为政治号召，召集诸侯举行盟会，藉以抬高自己的声望。可是他的这套把戏，不仅遭到诸多小国的冷遇，更受到楚国君臣的算计。在盂地（今河南省睢县西北）盟会上，宋襄公拒绝事前公子目夷提出的多带兵车，以防不测的建议，轻车简从前往，结果为“不讲信义”的楚成王手下的军队活捉了起来。
楚军押着他乘势攻打宋都商丘（今河南商丘县），幸亏太宰子鱼率领宋国的军民进行顽强的抵抗，才抑制了楚军的攻势，使其围攻宋都数月而未能得逞。后来，在鲁僖公的调停之下，楚成王才将宋襄公释放回国。
宋襄公遭此奇耻大辱，真是气不打一处来。他既痛恨楚成王的不守信义，更愤慨其他诸侯国见风使舵，背宋亲楚。他自知军力非楚国之匹，暂时不敢主动去惹犯它；而是先把矛头指向臣服于楚的郑国，决定兴师讨伐它，以显示一下自己的威风，挽回自己曾为楚囚俘的面子。大司马公孙固和公子目夷（宋襄化的庶兄）都认为攻打郑国会引起楚国出兵干涉，劝阻宋襄公不要伐郑。可是宋襄公却振振有词为这一行动进行辩护：“如果上天不嫌弃我，殷商故业是可以得到复兴的。”执意伐郑。郑文公闻讯宋师大举来攻，立即求救于楚。楚成王果然迅速起兵伐宋救郑。宋襄公得到这个消息，才知道事态十分严重，不得已被迫急忙从郑国撤军。
周襄王十四年（公元前638年）十月底，宋军返抵宋境。这时楚军犹在陈国境内向宋国挺进途中。宋襄公为阻击楚军于边境地区，屯军泓水（涡河的支流，经今河南商丘、柘城间东南流）以北，以等待楚军的到来。十一月初一，楚军进至泓水南岸，并开始渡河，这时宋军已布列好阵势。宋大司马公孙固鉴于楚宋两
军众寡悬殊，但宋军已占有先机之利的情况，建议宋襄公把握战机，乘楚军渡到河中间时予以打击。
但是却为宋襄公所断然拒绝，从而使楚军得以全部顺利渡过泓水。楚军渡河后开始布列阵势，这时公孙固又奉劝宋襄公乘楚军列阵未毕、行列未定之际发动攻击，但宋襄公仍然不予接受。一直等到楚军布阵完毕，一切准备就绪之后，宋襄公这才击鼓向楚军进攻。可是，这时一切都已经晚了，弱小的宋军哪里是强大楚师的对手，一阵厮杀后，宋军受到重创，宋襄公本人的大腿也受了重伤，其精锐的禁卫军（门官）悉为楚军所歼灭。只是在公孙固等人的拼死掩护下，宋襄公才得以突出重围，狼狈逃回宋国。泓水之战就这样以楚胜宋败降下帷幕。
泓水之战后，宋国的众多大臣都埋怨宋襄公实在糊涂。可是宋襄公本人并不服气，在那里振振有词为自己的错误指挥进行辩解。说什么“君子不重伤”（不再伤害受伤的敌人），“不禽二毛”（不捕捉头发花白的敌军老兵），“不以阻隘”（不阻敌人于险隘取胜），“不鼓不成列”（不主动攻击尚未列好阵势的敌人）。可见其执迷不悟到了极点，因而遭到公子目夷等人的严厉批评。第二年夏天，宋襄公因腿伤过重，带着满脑子“仁义礼信”的陈旧用兵教条死去了，他的争当霸主的夙愿，也有如昙花一现似的，就此烟消云散了。
泓水之战规模虽不很大，但是在中国古代战争发展史上却具有一定的意义。它标志着商周以来以“成列而鼓”为主要特色的“礼义之兵”行将寿终正寝，新型的以“诡诈奇谋”为主导的作战方式正在崛起。所谓的“礼义之兵”，就是作战方式上“重偏战而贱诈战”，“结日定地，各居一面，鸣鼓而战，不相诈”。它是陈旧的密集大方阵作战的必然要求，但是在这时，由于武器装备的日趋精良，车阵战法的不断发展，它已开始不适应战争实践的需要，逐渐走向没落。宋襄公无视这一情况的变化，拘泥于“不鼓不成列”“不以阻隘”等旧兵法教条，遭致悲惨的失败，实在是不可避免的。这正如《淮南子》所说的那样：“古之伐国，不杀黄口，不获二毛，于古为义，于今为笑，古之所以为荣者，今之所以为辱也。”
总而言之，在泓水之战中，尽管就兵力对比来看，宋军处于相对的劣势，但如果宋军能凭恃占有泓水之险这一先机之利，采用“半渡而击”灵活巧妙的战法，先发制人，是有可能以少击众，打败楚军的。遗憾的是，宋襄公奉行“蠢猪式的仁义”（毛泽东语），既不注重实力建设，又缺乏必要的指挥才能，最终覆军伤股，为天下笑。
当然在宋国臣僚中，也不是人人都像宋襄公这般迂腐的。公孙固等人的头脑就比较清醒。他们关于乘楚军半渡泓水而击的方略和乘楚军“济而未成列而击”的建议，体现了“兵者，诡道”、“攻其无备”的进步作战思想，从而为后世兵家所借鉴运用。如孙子就把“客绝水而来，勿迎之于水内，令半济而击之”，定为“处水上之军”的重要原则之一。至于实践中以“半渡击”取胜的事例更是比比皆是。
泓水之战的结果使得宋国从此一蹶不振，楚势力进一步向中原扩展，春秋争霸战争进入了新的阶段。