针灸是中国古代人民创造的一种神奇、独特的医疗技术。它不用服药，只用针刺或灸灼病人身体某一个或几个部位，就可以达到除病疗疾的目的。

针灸萌芽于史前新石器时代。史前人生计艰难，皮肉受伤是常有的事。受伤流血，伤口周围经常出现脓肿疼痛，但过一段时间，流出脓血或纯粹的脓，它们流尽后，肿块逐渐消失，病痛居然解除。这样的经验积累多了，人们就有意识的利用锋利、尖锐的工具，刺破或揭开脓肿的皮肤，挤出脓血，治疗疾病。最初用来刺破或切开皮肤的工具，是从山上寻找来的带尖带刃的石块，称为砭石。《山海经·东山经》说：“高氏之山……其下多箴（针）石。”近代郭璞注释：“砭针，治痈肿者。”东汉许慎《说文解字》解释“砭”字说：“砭，以石刺病也。”所以，砭石刺病，可以说是针刺术的起源。史前人在烤火取暖的实践中发现，将热泥巴或热石块用植物叶片包裹起来，放置在病痛处，可以缓解疼痛，甚至除掉疾病。烧热泥巴或石块，费时较长，后来，人们发明点燃树枝或干草，用温热刺激人体表面某个或某些部位，能够医治更多疾病，这就开启了后世灸灼术的先河。

灸灼用的树枝干草不易保存下来，针刺用的石针容易保存下来。随着生产力的发展，医疗工具制造技术越来越提高。石针之后，先民又制造出玉针、骨针、竹针、陶针、铜针、钢针、金针。魏晋期间的医学家皇甫谧著的《帝王世纪》中有伏羲“制九针”以治病的传说。这里所说的“九针”，是指不同样式的针。上世纪80年代，在河南省舞阳县发现的贾湖新石器时代文化遗址中发掘出骨针。它距今已有八千多年的历史。上世纪50年代，在陕西省西安市东郊发现的半坡村新石器时代文化遗址中发掘出不同形制的石针和骨针，有的一端磨尖，另一端磨平；有的两端都磨尖。它们距今已有五六千年的历史。这些出土的俄失真、骨针，不仅证明了针灸起源于史前新石器时代，而且证明了伏羲“制九针”以治病的传说有一定根据。

起初，先民们用针刺灸灼治病完全靠经验。随着经验的不断积累，人们对针灸疗法的原理认识逐步深化，大约在春秋战国时期，我国医学家提出了经络学说，奠定了针灸疗法的理论基础。

经络学说认为，经络遍布人体各部位，担负着运送浑身气血、沟通身体内外上下的任务。经络不仅分布在体表，而且进入人体内跟五脏六腑相联结，气血在经络中周而复始，如环无端的循环运行。其中执行的干线称为经脉，旁行的支脉称为络脉。经脉运行的路径上，有许多腧穴。腧穴又称“孔穴”，“穴位”或“经穴”。它们都是脉络系统的控制机关。每个腧穴都在身体表面的一定部位，就像站岗值班的铁路警察，各管一段路径。人得了某种疾病，人体的某段路径就堵塞了，气血运送不上去，刺激相应的腧穴可以调节、疏通堵塞的那段路径，一旦消除堵塞，气血顺畅流通，人的疾病就痊愈了。

战国问世，西汉编成的《黄帝内经》，把人体主要经脉总括为十二条，称为十二经脉。并把每条经脉的循行部位和一百六十个经穴分布位置记录下来，同时探讨、总结了经脉与疾病、治疗的关系，从而为针灸奠定了理论基础。

经络学说与针灸疗法在我国古代不断发展。魏晋时期的名医皇甫谧，根据前辈的经验和自己的实践，编撰出一部针灸学专著《针灸甲乙经》，该书系统整理了前人认定的针灸学位，对每个穴位的名称、部位、功效、取位方法，逐一进行考订纠谬，同时增补了大量典籍未能著录的新穴位。《针灸甲乙经》确定的穴位有349个，其中双穴位300个，单穴位49个，比《黄帝内经》增加189个穴位。这是一部影响中国针灸学的划时代的著作。

针灸疗法的关键在所取穴位是否对症，刺激的部位是否准确。选对找准穴位绝不是一件容易的事情。因为穴位虽然分布在体表，可是它们并没有显著的标志，况且人们的高矮胖瘦不同，很难按固定的标准去寻找。举个例子，《5分钟洗浴按摩治百病》这本书上说：“内踝下3厘米左右是照海要穴，乃奇经八脉中阳蹻脉要穴。此穴经气下通脚心，上达咽喉，揉此穴对失眠、咽喉痛、生殖系统病有疗效。”如果给一位两米以上的大个子按摩照海穴，跟给一位一米五的小个子按摩照海穴，都取内踝下3厘米左右，肯定不行，因为书上所讲的“内踝下3厘米左右是照海穴”是按中等身材人说的。大个子要左多少，小个子要右多少？还是个模糊的概念，令人难以掌握。这个难题严重地影响着中医针灸学的传承。

为了解决这个难题，我国古代医学家进行了不懈的努力。唐代被百姓誉为“苍生大医“的孙思邈绘制了三幅大型彩色针灸挂图，分别把人体正面、背面和侧面的十二条经脉用五色绘出，把奇脉八经用绿色绘出，并且提出同身寸取穴法。所谓”同身寸取穴法“，就是按照病人手指所规定的分寸来量取腧穴的定位方法。病人手掌中间三指并拢，横宽为二寸。这样，学习针灸者可以参考挂图彩绘经脉、奇脉的部位，在用同身寸量取穴位。这种方法简便，易学，好操作，深受广大学习针灸者的欢迎。此后，唐代另一位医学家王焘又分绘出十二幅大型色彩针灸挂图，用于教学。

大型色彩针灸挂图的出现，只是初步解决了针灸取穴的难题。因为挂图是平面的，缺乏立体感和真实化。北宋仁宗天圣五年（1027），翰林医官王惟一奉朝廷命令考订针灸经络穴位，详细地说明每个腧穴主治的疾病和疗法，编著成《铜人腧穴针灸图经》三卷，作为法定教本在全国颁布。为了确切表示经络穴位，王惟一率先提出用人体模型表示经络穴位的设想。次年，王惟一又设计并主持铸造了两具练习针灸用的铜人。铜人大小与真人相似，胸腹腔中空，表面铸有经络走向和腧穴位置，并在腧穴钻孔通透。整个铜人身上有657个腧穴，穴名354个。使用方法是，先在铜人体表涂上一层黄蜡，再往铜人体内注满水，然后给铜人穿上衣服，让学生试针。如果腧穴找的准确，针扎下去穿透黄蜡，铜人体内的水就会从针孔滋出来；如果腧穴没找准，针根本扎不进去。针灸铜人既可以用来教授和学习辨认腧穴，又可用来考试，检测学生的学习成绩。可见，针灸铜人是一种形象逼真、构造精巧、高效实用的医学教具。

北宋天圣针灸铜人是世界上最早的医学人体模型。此后，明清两朝太医院和民间医生药铺都仿造过。但这些珍贵的针灸铜人大多在战乱中损毁丢失。例如明朝太医院在正统年间（1436—1449）铸造针灸铜人，在1900年八国联军侵占北京时被沙俄军队劫走，至今还存放在俄罗斯列宁格勒博物馆里。